株式会社アールティ（以下、アールティ）と株式会社デンソーウェーブ（以下、デンソーウェーブ）は、人協働ロボット「COBOTTA PRO（コボッタ プロ）」を活用した「冷凍フライ投入システム」を開発しました。

同システムは、6月7日（火）～10日（金）に東京ビッグサイトで開催される「FOOMA JAPAN 2022」のデンソーウェーブブースにてデモ展示される予定です。

食品工場のフライ製造現場の課題

食品工場のフライ製造現場は、熱中症・やけどといった労災リスクが高いといいます。また、盛り付け作業などよりも早くから準備が始まるため早朝勤務が多く、働き手が集まりにくいという課題もあるようです。

そのため現場の省人化が望まれていますが、作業場の狭い食品工場が多く、大がかりな自動化装置の導入が難しい場合もあるといいます。

バラ積みされたフライを個別認識し、ピックアップ

今回開発された「冷凍フライ投入システム」は、食品工場における冷凍フライのピッキングからフライヤー投入までを自動化します。

食品用コンテナにバラ積みされ、パン粉で境目がわかりづらい状態でも冷凍フライをひとつずつ認識し、アームロボットがコンベア上へピック＆プレース。コンベアはフライが一列並ぶと自動で動き、順次フライヤーへ投入します。

同システム導入により、労災リスク低減・労働力確保に期待できるとのこと。今後は、食品用コンテナの段替え作業への対応や自動フライヤーとの連携も検討しているといいます。

生産性と安全性を両立、省スペース設置も

同システムのアームロボット本体には「COBOTTA PRO」を活用。最大速度2500mm/s・繰り返し精度±0.04mmを実現するCOBOTTA PROで、高速かつ高精度な作業を実行します。

またCOBOTTA PROは、作業者が近くにいないときは動作速度を最大化し、作業者が接近した際に減速・停止に必要な距離を最小化することで生産性と安全性を両立。

人協働時の速度設定であれば安全柵なしで作業できることや、ロボット自体が非常にコンパクト設計なことから、狭い作業場でも導入しやすいといいます。なお、キャスター付きで移動も簡単とのこと。

COBOTTA PROは、ロボット開発用オープンソースミドルウェア「ROS（Robot Operating System）」での制御に対応。今回デンソーウェーブは、このアームロボットのROS 2用制御パッケージを新たに開発し、COBOTTA PROの技術情報とともにアールティへ提供しています。

アールティがシステム一式を開発

アールティは、COBOTTA PROの技術情報とROS 2用制御パッケージを活用し、フライを認識するビジョンシステム・ロボットの軌道生成プログラム・ロボットのハンド部分・投入用コンベアなどシステム一式を開発しました。

そのなかで、バラ積みされた見わけにくいフライを個別認識すべく、双腕人型ロボット「Foodly」の開発などで培った画像認識技術を応用しています。

なお、ハンドの制御においてはベッコフオートメーション株式会社の通信技術「EtherCAT」を採用。作業中のリアルタイムな高速通信を可能にしました。

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株式会社デンソーウェーブ

（文・Higuchi）